단안 비디오 영상의 깊이 추정 방법 및 장치가 개시된다. 개시된 장치는. 현재 프레임 영상에 대한 신경망 연산을 통해 공간 특징맵을 생성하는 공간 특징 엔코더 네트워크 모듈; 현재 프레임 영상과 이전 프레임 영상의 광학 플로우 영상에 대한 신경망 연산을 통해 시간 특징맵을 생성하는 시간 특징 엔코더 네트워크 모듈; 상기 공간 특징맵 및 상기 시간 특징맵을 이용하여 상기 현재 프레임 영상에 대한 깊이 특징맵을 신경망 연산을 통해 생성하는 플로우 가이드 메모리 모듈; 및 상기 깊이 특징맵에 대한 신경망 연산을 통해 깊이 맵을 생성하는 디코더 네트워크 모듈을 포함하되, 상기 플로우 가이드 메모리 모듈은 RNN을 사용하며, 상기 RNN에 사용되는 이전 상태 특징맵을 상기 시간 특징맵에 기초한 워핑을 통해 보정하고, 상기 이전 상태 특징맵 대신 상기 보정된 이전 상태 특징맵을 이용하여 신경망 연산을 수행한다. 개시된 장치 및 방법에 의하면, 단안 비디오 영상에서 프레임간 상관 관계를 고려하여 정확하게 깊이를 추정할 수 있는 장점이 있다.