본 발명은 로봇 가이드와 사용자 사이의 움직임차에 대응하는 운동 벡터와 로봇 가이드로부터 사용자의 상대 위치를 분석하기 위한 깊이 벡터 및 로봇 가이드가 기지정된 경로를 따라 이동하기 위한 구동 정보를 획득하는 입력 정보 획득부, 미리 학습된 패턴 추정 방식에 따라 구동 정보로부터 로봇 가이드의 이동 벡터를 추정하고, 구동 정보와 운동 벡터 및 깊이 벡터로부터 상대 위치 벡터와 운동 벡터의 변화량 및 깊이 벡터의 변화량을 추정하는 상호 작용 예측부, 운동 벡터의 변화량을 운동 벡터와 결합하고, 깊이 벡터의 변화량을 깊이 벡터와 결합하여, 이후 상호 작용 예측부로 인가할 운동 벡터와 깊이 벡터를 예측하는 사용자 반응 예측부 및 이동 벡터로부터 로봇 가이드의 위치를 예측하고, 상대 위치 벡터로부터 로봇 가이드와 사용자 사이의 상대 위치를 예측하며, 예측된 로봇 가이드의 위치와 로봇 가이드와 사용자 사이의 상대 위치로부터 사용자의 위치를 예측하는 사용자 위치 예측부를 포함하여, 로봇 가이드의 이동에 따른 사용자의 보행 경로를 정확하게 예측함으로써, 사용자가 장애물 등을 회피하여 안전하게 보행할 수 있도록 로봇 가이드가 이동 경로를 설정하기 위한 기반 정보를 획득할 수 있는 로봇 가이드를 따라 이동하는 사용자의 보행 경로 예측 장치 및 방법을 제공할 수 있다.