개시된 발명의 일 측면은 카메라가 촬영한 영상을 기초로 장애물이 움직이는 물체인지 여부를 판별하고 연속적인 장애물을 검출하여 사고를 방지할 수 있는 차량 및 장애물 검출 방법을 제공한다. 장애물 검출 방법은, 적어도 하나의 장애물이 포함된 3차원 영상을 획득하고; 미리 결정된 제1기준점을 기준으로 상기 영상의 좌표 정보를 도출하고; 저장부에 저장된 정보와 상기 좌표 정보를 기초로 상기 장애물의 위치 및 크기를 산출하고; 상기 장애물의 이동여부를 판단하는 것;을 포함한다.
