본 발명은 기지정된 센싱 구간 동안 다른 차량 단말에서 브로드캐스팅된 비콘 패킷을 분석하는 정보 수집부, 정보 수집부에서 비콘 패킷의 전송 빈도를 나타내는 비콘 주파수와 수집된 자원 사용 상황 및 주변 차량에 대한 트래픽 밀도를 기반으로 기지정된 방식으로 충돌 확률을 계산하는 충돌 확률 연산부, 충돌 확률이 기지정된 패킷 충돌 확률 상한 이하이면, 현재 설정된 비콘 주파수를 기지정된 변위 주파수 단위로 증가시켜 충돌 확률 연산부로 전달하고, 충돌 확률이 기지정된 패킷 충돌 확률 상한을 초과하면, 이전 설정된 비콘 주파수를 최대 비콘 주파수로 설정하는 최대 비콘 주파수 추출부 및 트래픽 밀도와 비콘 주파수 및 동일한 자원 블록을 이용하여 패킷을 전송할 수 있는 횟수를 나타내는 SPS 사이의 관계가 미리 시뮬레이션되어 저장되며, 저장된 트래픽 밀도와 비콘 주파수 및 SPS 사이의 관계에 기초하여 최대 비콘 주파수에 대응하여 설정할 수 있는 SPS의 범위를 조절하는 SPS 범위 설정부를 포함하는 차량 인터넷을 위한 스케줄링 제어 장치 및 방법을 제공할 수 있다.