본 발명은 라이다를 이용하여 3차원 상의 위치 정보가 포함된 다수의 포인트로 구성된 포인트 클라우드를 획득하고, 객체 검출 장치에 의해 포인트 클라우드로부터 미리 지정된 객체가 존재하는 영역을 기지정된 방식으로 검출하여 획득된 객체 영역을 인가받아, 상기 지정된 객체에 대응하는 일반화된 형상을 갖는 객체 모델을 획득하여, 상기 객체 영역을 상기 포인트 클라우드에 배치하고, 배치된 객체 영역에 따라 상기 객체 모델을 정렬하여 배치하는 모델 정렬부, 상기 라이다로부터 정렬된 객체 모델을 통과한 후면 영역을 관통 영역으로 설정하여, 상기 포인트 클라우드의 포인트 중 상기 관통 영역에 포함된 관통 포인트를 2차원의 투사 평면에 투사하는 2차원 투사부 및 상기 투사 평면에 투사된 상기 관통 포인트를 탐색하고, 탐색 결과에 따라 상기 객체 검출 장치에 의해 검출된 객체 영역을 소거하는 관통 포인트 검출부를 포함하여, 오검출된 객체를 검출 및 제거하는 검출 객체 오류 보정 장치 및 방법을 제공할 수 있다.