본 발명은 상대적으로 저렴하고 단순화된 카메라 및 라이다를 이용하더라도 일정 정도 이상의 정확도를 가지고, 상대적으로 적은 데이터 연산량을 통한 공간정보를 구축하여, 상대적으로 많은 수의 모바일 로봇을 운용해, 공간정보를 구축할 수 있는 모바일 로봇을 이용한 공간정보 구축 시스템에 관한 것으로, 지면을 이동하는 이동부(100), 상기 이동부(100)에 설치되어 2차원 이미지를 획득하는 카메라부(200), 상기 이동부(100)에 설치되어 라이다 데이터를 획득하는 라이다부(300), 상기 카메라부(200)에서 획득한 2차원 이미지를 입력받아, 상기 2차원 이미지에 포함되는 사물을 인식한 2차원 이미지를 출력하는 제1합성곱부(410), 상기 카메라부(200)에서 획득한 2차원 이미지를 입력받아 깊이정보를 포함하는 3차원 이미지로 출력하는 제2합성곱부(420), 상기 제1합성곱부(410)에서 출력되는 상기 사물을 인식한 2차원 이미지와, 상기 제2합성곱부(420)에서 출력되는 상기 3차원 이미지를 이용해 사물의 위치정보를 포함하는 공간정보를 생성해 출력하는 공간정보 출력부(500) 및 상기 라이다부(300)에서 획득한 데이터를 이용해 상기 공간정보 출력부(500)에서 출력되는 공간정보를 보정해 출력하는 보정부(600)를 포함하는 것을 특징으로 한다.