본 발명은 단안 이미지와 희소 깊이맵을 인가받고, 희소 깊이맵의 깊이 정보를 이용하여 스테레오 이미지의 2개의 이미지에 대응하는 2개의 디스패리티맵을 획득하고, 2개의 디스패리티맵 중 대응하는 디스패리티맵을 이용하여 단안 이미지가 스테레오 이미지의 상대 이미지에 대응하도록 변환하여 가상 대안 이미지를 획득하는 가상 대안 이미지 획득부 및 단안 이미지와 가상 대안 이미지 및 2개의 디스패리티맵을 인가받고, 미리 학습된 스테레오 매칭 기법에 따라 단안 이미지의 다수의 픽셀 각각에 대한 깊이값을 추정하여 고밀도의 스테레오 깊이맵을 획득하는 스테레오 매칭부를 포함하여, 깊이 섞임 문제를 억제하면서 고밀도의 깊이맵을 획득할 수 있는 깊이맵 완성 장치 및 방법을 제공한다.