본 발명의 바람직한 실시예에 따른 특징점-서펠 융합을 이용한 이동체의 위치 추정 및 지도 작성 방법 및 장치는, RGB-D 이미지를 이용하여 획득한 특징점(point feature)과 서펠(surface element, surfel)을 이용하여 위치를 추정하고 지도를 작성(simultaneous localization and mapping, SLAM)함으로써, 패턴이 적어 이동체의 위치를 파악하기 힘든 환경에서도 이동체의 위치 이동량을 계산하고 그에 따른 지도 작성을 원할하게 수행할 수 있다.
