본 발명은 송신기로부터 단위 신호 시간 길이를 갖고 기지정된 횟수 연속하여 전송되는 송신 신호가 기지정된 간격으로 배치된 다수의 안테나 각각으로 수신되어 획득되는 다수의 수신 신호 각각을 템플릿 신호를 비교하기 위한 시간 구간인 윈도우 시간을 설정하는 윈도우 설정부, 상기 송신 신호에 대응하는 파형의 템플릿 신호를 연속하여 생성하되, 상기 윈도우 시간 단위로 생성 시점을 조절하여 생성하는 템플릿 생성부, 상기 다수의 안테나 각각에 대응하여 구비되어, 상기 다수의 수신 신호 중 대응하는 수신 신호와 상기 템플릿 신호를 상관하여 획득되는 상관 신호의 레벨을 검출하는 다수의 신호 상관부 및 연속하는 서로 다른 윈도우 시간에서 검출된 상관 신호 각각의 레벨에 따라 상기 다수의 수신 신호 각각이 대응하는 안테나에 수신된 수신 시간을 판별하고, 판별된 수신 시간 사이의 차를 이용하여 상기 송신 신호의 도래각을 추정하는 도래각 판별부를 포함하여, 간단한 하드웨어 구성으로 정확하게 도래각을 검출할 수 있는 도래각 추정 장치 및 방법을 제공한다.